🎪 슬랙라인 균형 시뮬레이터
V4 — 3-DOF + LQR Optimal State Feedback
📂 모델 버전
V1
1체 발목
V2
2체 힙
V3
3-DOF PID
V4
LQR ✓
V5
지연
V6
3D
V7
상태추정
V8
관측기
V9
강건성
V10
적응
시뮬레이션
▶ 시작
⟲ 리셋
← 교란
교란 →
교란 강도 (rad/s)
0.5
물리 파라미터
원호 반경 R (m)
1.5
하체 질량 m₁ (kg)
30
상체 질량 m₂ (kg)
40
하체 길이 L₁ (m)
0.85
상체 길이 L₂ (m)
0.80
원호 감쇠 b
φ
2.0
하체 감쇠 b
α
1.0
상체 감쇠 b
θ
0.5
초기 하체 기울기 α₀
0.00
초기 상체 기울기 θ₀
0.15
LQR 제어기 (최적 상태 피드백)
🎛 제어기 ON
게인 스케일
1.00
적분 보정 K
i
0
τ = −K·[φ, α, θ, φ̇, α̇, θ̇]ᵀ
K = [6455, 5908, 2149, 1312, 1096, 580]
Q = diag(1,50,50,0.1,5,5), R = 0.001
범례
원호 트랙
발 (줄 접촉점)
하체 (다리, α 자유)
상체 (몸통, θ 자유)
힙 관절 (LQR 토크 τ)
전체 CoM