슬랙라인 균형 시뮬레이터 V5

V1
1체 발목 V2
2체 힙 V3
3-DOF PID V4
LQR V5
지연 ✓ V6
3D V7
상태추정 V8
관측기 V9
강건성 V10
적응

교란 강도 (rad/s)0.5

기본: 고정 게인 + 지연된 상태 사용 (지연 미반영)

게인 스케일1.00

적분 보정 K_i0

⏱ 지연시간 (ms) 0

0ms = 이상적 | 50ms = 인간 반응 | 100ms = 느린 로봇

τ = −K·[φ, α, θ, φ̇, α̇, θ̇]ᵀ
Q = diag(1,50,50,0.1,5,5), R = 0.001

원호 반경 R (m)1.5

하체 질량 m₁ (kg)30

상체 질량 m₂ (kg)40

하체 길이 L₁ (m)0.85

상체 길이 L₂ (m)0.80

원호 감쇠 b_φ2.0

하체 감쇠 b_α1.0

상체 감쇠 b_θ0.5

초기 하체 기울기 α₀0.00

초기 상체 기울기 θ₀0.15

원호 트랙

발 (줄 접촉점)

하체 (다리, α 자유)

상체 (몸통, θ 자유)

힙 관절 (LQR 토크 τ)

전체 CoM

🎪 슬랙라인 균형 시뮬레이터