🎪 슬랙라인 시뮬레이터
(V1 단일 몸체 - 발목 토크)
1-Body Ankle Torque Model — 개발 초기 모델 보존용
📂 모델 버전
V1
1체 발목 ✓
V2
2체 힙
V3
3-DOF PID
V4
LQR
V5
지연
V6
3D
V7
상태추정
V8
관측기
V9
강건성
V10
적응
시뮬레이션
▶ 시작
⟲ 리셋
← 교란
교란 →
물리 파라미터
원호 반경 R (m)
1.5
질량 m (kg)
70
CoM 높이 L (m)
0.85
원호 감쇠 b
φ
2.0
회전 감쇠 b
θ
0.5
초기 기울기 θ₀
0.10
PID 제어기 (발목 토크)
🎛 제어기 ON
K
p
800
K
d
150
K
i
10