🎪 슬랙라인 시뮬레이터 (V2 2-Body 힙 토크)

2-Body Hip Torque Model — Lateral Cross-Section View

📂 모델 버전

V1
1체 발목 V2
2체 힙 ✓ V3
3-DOF PID V4
LQR V5
지연 V6
3D V7
상태추정 V8
관측기 V9
강건성 V10
적응

시뮬레이션

물리 파라미터

원호 반경 R (m)1.5
하체 질량 m₁ (kg)30
상체 질량 m₂ (kg)40
하체 길이 L₁ (m)0.85
상체 길이 L₂ (m)0.80
원호 감쇠 bφ2.0
상체 감쇠 bθ0.5
초기 상체 기울기 θ₀0.15

PID 제어기 (힙 토크)

Kp300
Kd80
Ki5