🎪 슬랙라인 균형 시뮬레이터
3-DOF Hip Torque Model (φ, α, θ) — Lateral Cross-Section View
📂 모델 버전
V1
1체 발목
V2
2체 힙
V3
3-DOF ✓
V4
LQR
V5
지연
V6
3D
V7
상태추정
V8
관측기
V9
강건성
V10
적응
시뮬레이션
▶ 시작
⟲ 리셋
← 교란
교란 →
물리 파라미터
원호 반경 R (m)
1.5
하체 질량 m₁ (kg)
30
상체 질량 m₂ (kg)
40
하체 길이 L₁ (m)
0.85
상체 길이 L₂ (m)
0.80
원호 감쇠 b
φ
2.0
하체 감쇠 b
α
1.0
상체 감쇠 b
θ
0.5
초기 하체 기울기 α₀
0.00
초기 상체 기울기 θ₀
0.15
PID 제어기 (힙 토크, CoM 기반)
🎛 제어기 ON
K
p
300
K
d
80
K
i
5
범례
원호 트랙
발 (줄 접촉점)
하체 (다리, α 자유)
상체 (몸통, θ 자유)
힙 관절 (토크 τ)
전체 CoM