슬랙라인 균형 시뮬레이터 V6

V1
1체 발목 V2
2체 힙 V3
3-DOF PID V4
LQR V5
지연 V6
3D ✓ V7
상태추정 V8
관측기 V9
강건성 V10
적응

교란 강도 (rad/s)0.5

기본: 고정 게인 + 지연된 상태 사용 (지연 미반영)

게인 스케일1.00

적분 보정 K_i0

⏱ 지연시간 (ms) 0

0ms = 이상적 | 50ms = 인간 반응 | 100ms = 느린 로봇

기둥 간 거리 L_pole (m)4.0

줄 전체 길이 L₀ (m)5.0

몸체 깊이 (m)0.25

원호 궤적 표시

V자: 피타고라스 → sag = √(L₀²/4 − L²_pole/4)

원호 반경 R (m)1.5

하체 질량 m₁ (kg)30

상체 질량 m₂ (kg)40

하체 길이 L₁ (m)0.85

상체 길이 L₂ (m)0.80

원호 감쇠 b_φ2.0

하체 감쇠 b_α1.0

상체 감쇠 b_θ0.5

초기 하체 기울기 α₀0.00

초기 상체 기울기 θ₀0.15

원호 트랙

발 (줄 접촉점)

하체 직육면체 (α 자유)

상체 직육면체 (θ 자유)

힙 관절 (LQR 토크 τ)

V자 슬랙라인 줄

지지 기둥

전체 CoM

🎪 슬랙라인 균형 시뮬레이터