슬랙라인 균형 시뮬레이터 V7

V1
1체 발목 V2
2체 힙 V3
3-DOF PID V4
LQR V5
지연 V6
3D V7
발위치추정 ✓ V8
관측기 V9
강건성 V10
적응

교란 강도 (rad/s)0.5

게인 스케일1.00

발 위치(φ) 획득 방식

완벽한 센싱: 파이(φ)를 오류나 딜레이 없이 정확하게 측정한다고 가정합니다.

기둥 간 거리 L_pole (m)4.0

줄 전체 길이 L₀ (m)5.0

몸체 깊이 (m)0.25

원호 궤적 표시

V자: 피타고라스 → sag = √(L₀²/4 − L²_pole/4)

원호 반경 R (m)1.5

하체 질량 m₁ (kg)30

상체 질량 m₂ (kg)40

하체 길이 L₁ (m)0.85

상체 길이 L₂ (m)0.80

원호 감쇠 b_φ2.0

하체 감쇠 b_α1.0

상체 감쇠 b_θ0.5

초기 하체 기울기 α₀0.00

초기 상체 기울기 θ₀0.15

원호 트랙

발 (줄 접촉점)

하체 직육면체 (α 자유)

상체 직육면체 (θ 자유)

힙 관절 (LQR 토크 τ)

V자 슬랙라인 줄

지지 기둥

전체 CoM

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