🎪 슬랙라인 균형 시뮬레이터
V8 — 상태관측기 (State Observer / Kalman Filter)
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📂 모델 버전
V1
1체 발목
V2
2체 힙
V3
3-DOF PID
V4
LQR
V5
지연
V6
3D
V7
발위치추정
V8
관측기 ✓
V9
강건성
V10
적응
시뮬레이션
▶ 시작
⟲ 리셋
← 교란
교란 →
교란 강도 (rad/s)
0.5
LQR 제어 + 상태관측기 (V8)
🎛 제어기 ON
게인 스케일
1.00
⏱ 지연시간 (ms)
0
지연 보상 (상태증강 LQR)
발 위치(φ) 획득 방식
🎯 완벽한 센싱
📐 CoM 역기구학
🔬 칼만 필터
완벽한 센싱: φ를 오류 없이 정확하게 측정한다고 가정합니다.
🎯 3D 파라미터
기둥 간 거리 L
pole
(m)
4.0
줄 전체 길이 L
0
(m)
5.0
몸체 깊이 (m)
0.25
원호 궤적 표시
V자: 피타고라스 → sag = √(L₀²/4 − L²_pole/4)
물리 파라미터
원호 반경 R (m)
1.5
하체 질량 m₁ (kg)
30
상체 질량 m₂ (kg)
40
하체 길이 L₁ (m)
0.85
상체 길이 L₂ (m)
0.80
원호 감쇠 b
φ
2.0
하체 감쇠 b
α
1.0
상체 감쇠 b
θ
0.5
초기 하체 기울기 α₀
0.00
초기 상체 기울기 θ₀
0.15
범례
원호 트랙
발 (줄 접촉점)
하체 직육면체 (α 자유)
상체 직육면체 (θ 자유)
힙 관절 (LQR 토크 τ)
V자 슬랙라인 줄
지지 기둥
전체 CoM